为深化新时代教育评价改革，进一步提升研究生学位论文质量，充分发挥优秀博士学位论文的示范引领作用，学校于2022年底开展了浙江大学优秀博士学位论文评选工作。近日，学校发布了《浙江大学关于公布2022年浙江大学优秀博士学位论文名单的通知》，共评出2022年浙江大学优秀博士学位论文115篇，其中学术学位博士学位论文103篇、专业学位博士学位论文12篇。本实验室共有3篇博士学位论文获评校优秀博士学位论文！
| 论文题目 | 获奖学生 | 指导老师 |
扭转型软体执行器的关键技术研究 | 焦中栋 | 邹 俊 杨华勇 |
轴向柱塞泵柱塞副界面特征耦合演化机理研究 | 吕 飞 | 徐 兵 张军辉 |
面向针-组织交互机理的建模与针轨迹规划研究 | 李沐蓉 | 雷 勇 |
获奖论文简介
论文题目：扭转型软体执行器的关键技术研究
学生姓名：焦中栋
导师姓名：邹 俊、杨华勇
论文概述：
柔性系统具有高柔顺性、多自由度的特点，能够实现连续变形，具有良好的环境适应性，在医疗健康、智能制造等领域具有广泛的应用前景。本学位论文针对柔性系统中扭转执行器结构复杂、可靠性差、扭转方向固定、缺乏感知、功能单一的缺点，围绕扭转执行器结构简、范围宽、功能全、用途广四个方面开展研究，提出基于折纸变形的柔性执行器设计方法，简化结构、提高负载能力和抗破坏能力；利用折纸的重折叠效应实现双向扭转，并将单位长度扭转角度做到同类执行器最大，提高了柔性系统的运动灵活性；设计驱动-传感一体成型制造方法，丰富软体机器人功能；通过运动解耦拓展扭转执行器的功能，搭建多种不同用途的可重构柔性系统。
论文题目：轴向柱塞泵柱塞副界面特征耦合演化机理研究
学生姓名：吕 飞
导师姓名：徐 兵、张军辉
论文概述：
轴向柱塞泵是航空飞控系统、航天矢量推进系统、盾构机械传动系统等重大机电装备液压系统的核心液压动力源。柱塞副是决定轴向柱塞泵能否可靠工作的关键摩擦副，但其高速滑动同时承受“万钧之力”，且仅依靠油膜动压挤压效应实现承载，是制约轴向柱塞泵寿命与可靠性的薄弱环节。柱塞副在服役过程中具有表面磨损状态分布式累积、表面微观特征/界面承载特性实时耦合以及宏微观特性缓变的特点，厘清柱塞副磨损失效进程是实现主机高可靠长寿命服役的必由之路。本文围绕硬质表面粗糙特征、软质表面轮廓特征和间隙油膜承载润滑特性三者在运行过程中的耦合渐进演化展开系统性研究，并据此提出承载最优和磨损最低的柱塞副承载界面优化设计方法。
论文题目：面向针-组织交互机理的建模与针轨迹规划研究
学生姓名：李沐蓉
导师姓名：雷 勇
论文概述：
针穿刺手术是肿瘤消融、组织活检、局部麻醉等外科手术实现的重要手段，由于针-组织交互力作用的存在，针体与靶点在穿刺过程中会发生变形，仅依靠术中图像无法对穿刺轨迹和组织变形进行准确预测; 不同病人组织具有特异性，对特异性个体的穿刺路径进行准确的术前规划依赖医生经验水平。
为此，本论文面向针-组织接触机理，深入研究了针穿刺过程的仿真及建模方法，提出了三维针-组织耦合全预测模型，实现了特异性组织材料参数下的针挠曲、组织变形及穿刺摩擦力高效率、高精度全预测，基于此预测信息，提出了考虑组织穿刺参数特异性与运动靶点的针轨迹规划方案。本文研究成果对搭建基于全预测模型的穿刺实时规划预测与操控平台，提高微创手术中靶精度及一次成功率均具有重大意义。
祝贺以上获奖同学！